La position du missionnaire est la plus utilisée dans notre civilisation. Cela lui vaut une réputation de position banale, voire routinière. Mais elle reste rassurante, procurant des sensations vives, servant de mise en route pour l'excitation, ou au contraire de position finale pour s'abandonner à la jouissance.
Dans cette position en face à face, l'homme occupe la place supérieure et la femme est allongée sur le dos. L'homme est couché sur sa partenaire. Cependant, habituellement, pour ne pas l'écraser, il ne se laisse pas aller de tout son poids, mais prend appui sur ses coudes et sur ses genoux. Le plus souvent, les jambes de l'homme sont entre celles de la femme, qui sont légèrement pliées. La femme cherche à obtenir le meilleur contact entre son clitoris (ou la région clitoridienne) et le pubis de son partenaire afin d'avoir, pendant les mouvements, la stimulation génitale la plus efficace. Pour cela, elle peut être amenée à plier davantage les genoux, ou à les ramener vers ses épaules, à placer ses jambes sur les épaules de l'homme ; ou encore à entourer le tronc de l'homme avec ses jambes, en joignant les pieds dans son dos.
Certaines utilisent un oreiller posé sous les reins. D'autres, pour qui la stimulation reste insuffisante, insèrent leur main entre les deux corps pour augmenter la pression sur leur clitoris. Selon la conformation physique de l'un et de l'autre, la solution est différente pour chaque couple. De plus, il peut être intéressant de varier la posture pour varier les sensations.
La pénétration peut survenir lors des mouvements, ou bien l'un des deux peut tenir la verge et la guider.
Dans cette position, la femme est moins libre de ses mouvements, son bassin bloqué par le poids de l'homme ; les baisers sont assez limités au visage, au cou et aux épaules et les caresses de l'homme ne sont possibles que s'il libère un bras en reportant tout le poids de son corps sur l'autre, ce qui est vite inconfortable. Des problèmes de corpulence, de douleurs articulaires ou la grossesse sont susceptibles de rendre cette position désagréable, et il faut alors la remplacer par une autre, mieux adaptée.
Pour l'homme, la position du missionnaire lui offre un contrôle total sur l'acte sexuel, grâce notamment à une grande liberté de mouvement des hanches. Il pourra selon son bon vouloir, maitriser la profondeur et le rythme de la pénétration. En face à face, cette position permet un échange sensuel de caresses et de baisers. Il a également tout le loisir d'admirer sa partenaire.
Effectivement pour les acrobates de la galipette sexuelle, cette position peut sembler bien routinière.
Comme pour l'homme, cette position en face-à-face permet de s'embrasser goulûment pendant l'acte (plus facilement qu'en levrette, sauf pour les contorsionnistes…), de se caresser, de se toucher ou d'empoigner les fesses de son amant pour des ébats plus fougueux ! Elles auront également les mains libres pour stimuler elles-mêmes leur clitoris.
Petit bémol pour celles qui préfèrent ne pas s'exposer aux yeux de leur partenaire pendant l'orgasme, ou à celles qui recherchent plus de contrôle (ce que peut leur procurer des positions où elles sont sur l'homme) ou plus de fantaisie.
On l'aura compris, l'avantage de cette position est de permettre au couple de se voir en face à face, de s'embrasser mutuellement, avec un contact corporel important puisque l’étreinte est possible.